重要参考文献：
Running ROS across multiple machines
ARM端和PC端ROS通讯
首先，配置主PC机(master)：
修改IP地址等，
$ hostname //可以查看主机名
$ hostname rosxx //临时修改主机名
$ sudo gedit /etc/hosts
在文件中添加PC(listener)地址，如：
192.168.3.201 ros1 //pc1 hostname
192.168.3.202 ros2 //pc2 hostname
具体如下图所示：
然后，修改bashrc
$ gedit ~/.bashrc
在最下端添加：
export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311
如下图所示：
添加完成后，注销重新登陆一下。
PC-ros1：
ros1类似，具体如下图所示：
PC-ros2：
在ros2配置与ros1类似，不详细上图，配置完成后。
在主PC启动roscore，然后启动openni2，在ros2下，启动rqt_image_view，就可以看到camera视频，
如下图所示。
在主PC或ros1，ros2都可以用rostopic list。
ros2笔记本上有usb摄像头，这里注意格式mjpeg还是yuyv等，在ros2启动usb_cam
在主PC可以看到，如下图所示的结果：
也可以由主机启动节点，控制ros1，ros2的Arduino底盘运动等，这里需要注意所有PC上的node不能重名，
可以远程键盘控制小车运动等。